植保交鋒，常鋒無人機天馬-1是如何KO拖拉機的

　　農業發展到今天，已經是比較成熟完善，不管是我國北方還是南方，基本上都能達到全機械化作業，農業生產效率比以往大幅提高。 記得不久前在一個農業展看到一款大型拖拉機，之所以提到它，是因為其可以做到無人駕駛去耕地犁地作業，其采用的是誤差精度達厘米級的RTK系統，作業的效果比有人駕駛的拖拉機更好，不但這樣，它的使用也讓農民勞作更加的輕松。

　　不過，木桶原理告訴我們，有所長必有所短，農業生產效率的大幅提升并不是靠加長最長的那塊木板，而是靠加長最短的那一塊木板來實現。

　　在農村待過的人都知道，農業從播種到收獲的整個過程中，機械化使用率最高的兩個節點正是農業播種時和收獲時：播種有高效播種的拖拉機，收獲有快速收獲的拖拉機。開頭和結尾效率都很高，卻唯獨在農作物需要健康生長的這個過程中效率變得很低，需要投入大量的人力而不是機械去作業。而最突出的一方面就是植保。那么何為植保?植保就是植物保護的意思。

　　家在南方的人也許會有這個體會，每到害蟲爆發的時候每戶都會發動全家的勞動力去滅蟲，每人背上一個20多公斤的藥筒，下田里打藥，一個人一天打幾十畝地，到晚上累得腰酸背痛...

　　至于北方可能會稍微好一點，尤其在新疆、黑龍江這些規模化種植的地方，噴灑農藥一般用的是拖拉機，農民勞作比較輕松。拖拉機噴藥確實比人工噴藥的效率高，但其在使用過程中存在減產、勞動力投入大等問題，使得植保作業依舊是整個農業生產過程里最短的一塊。但如果把一個拖拉機由地面作業變為空中作業，或許...

　　一、 為什么要將拖拉機飛起來?

　　把笨重的拖拉機飛起來，這個想法或許很荒誕，但是歷史告訴我們，很多偉大的發明都是源自于一開始看似荒誕的想法。任何先進事物產生的動力都是源自于想迫切改變一種現狀的渴望。 當農民渴望不再用牛來耕地時，出現了超大馬力的拖拉機;當農民渴望不再用鐮刀收割時，出現了高效率的收割機;我們將拖拉機飛起來去做植保的動力也是源于迫切改變當下植保方式及現狀的愿望。也許你會好奇到底是什么樣的現狀才讓我們產生這么急切的改變心態，既如此，不妨一起去一探究竟。

　　1、 農民植保太辛苦

　　去過新疆的人可能見過當地農民是怎樣對棉花噴藥的。在新疆阿克蘇棉花地用拖拉機噴藥，一般也要5個人配合才能完成整個噴藥過程。其中一個人開拖拉機，其他四個人在田地里拖著皮管噴藥。拖拉機緩慢往前開，人緩慢往前走，每碰到一顆樹，停下來重新插管子，再插上去再噴，一整天都是重復這樣的事情，干這個事情實在是太辛苦了。

　　同時，常用的植保方式還有很大的安全隱患。除了帶上口罩，穿上塑料雨衣，除此之外幾乎是沒有任何的防護的，迎面而來的全是農藥。一天下來，農民可以說是在農藥里泡了一整天，由此而引發的農藥中毒事件也屢見不鮮。

　　1、 農村勞動力日漸減少

　　在我們身邊，有許多是來自農村的子弟。經濟的持續增長使得工業部門不斷吸納農村勞動力，越來越多的農村子弟背井離鄉，拼命奮斗，只為擺脫面朝黃土背朝天的命運，比上一輩人過得更好。

　　新一代的人，沒有吃過老一輩人那樣的苦，也不愿意自己再重復父輩們的那種生活，不愿再吃老一輩人吃過的苦。新一代人不愿回農村的現象越來越多，傳統低效的農業生產也正面臨著后繼無人的尷尬。這種尷尬來自于我們新一代人對老一輩人現狀的不認同。

　　隨著新聞報道中的空心村越來越多，勞動力越來越少，在未來相當長的一段時間里這樣的困境將依然存在。提高作業工具的效率以及改善作業的方式，是目前整個農業發展進程中的主旋律。

　　1、 規模化種植日漸普遍

　　當前農村空心化趨勢越來越嚴峻，規模化種植的條件逐漸成熟。國家提出土地流轉政策，開始大力推動傳統農業向現代農業轉型，農業規模化生產將是其必經之路，傳統的植保作業方式也將逐漸被新的方式替代。

　　讓拖拉機從地面飛到天空，像無人機那樣自主精準飛行完成噴藥，這樣不僅可以解放農村勞動力，也可大幅度提高作業效率，進行高效安全作業。

　　一、 如何將拖拉機飛起來?

　　讓一個物體能夠飛起來，需要滿足的因素很多，面臨的困難也很多。在設計上要符合空氣動力學，在飛控系統開發里需要強大的算法，在選擇動力源方面也需要考慮多種方案。

　　1、 讓拖拉機飛起來我們所面臨的幾個問題

　　問題1：怎么設計?

　　問題2：動力系統怎么選擇?

　　問題3：飛控系統怎么做?

　　問題4：要具備哪些功能?······

　　2、 目前市場有沒有可借鑒的案例?

　　面對當前的這一個個擺在眼前的問題，我們開始搜尋目前有沒有可借鑒的思路。

　　當前現狀是，農業植保最主要的作業方式是人工噴藥和拖拉機噴藥。在消費級領域，電動多旋翼無人機異常火爆，其通過掛載相機等設備來做一些特殊應用。

　　電動無人機可以被我們用來改造設計成會飛的拖拉機嗎?當我們明確目前電動多旋翼采用的鋰電池發展遇到瓶頸，在短期內無法突破時，我們放棄了這個想法，一個普遍載重在10KG，飛行時間15分鐘左右的產品，根本就不適合大規模植保作業。

　　3、 歷史上有沒有油動多旋翼成功案例?

　　看完當前，看歷史。在歷史的發展過程中，不缺腦洞大開者，也不缺有荒誕想法者。

　　據歷史記載，多旋翼無人機是一種能夠垂直起降的無人直升機，其發展歷史最早可以追溯到1907年，當時Breguet兄弟在法國科學家CharlesRichet的指導下，設計制造了世界上第一架有人駕駛的多旋翼飛機—“旋翼機一號”。但是由于當時的技術限制，他們無法實現飛機的控制。

旋翼機一號

　　直到20世紀50年代，美國陸軍研制的VZ-7，被稱做Flying Jeep，外表看起來像極了簡易版拖拉機，其有效載荷250KG，靠425馬力渦輪發動機驅動，容易起飛，有效地提高了功率與重量比。雖然它相對穩定，但是它未能達到軍方對高度和速度的要求，最終被迫放棄。

Flying Jeep

　　由此可見，我們讓拖拉機實現在天空植保作業的想法是可行的。油動直驅多旋翼的方式是可以借鑒的。

　　1、 形成讓拖拉機飛起來的思路

　　受此啟發，我們進行了深入的技術調研。經多方分析，鑒于突破鋰電池的瓶頸還需時日，我們只采用電動多旋翼多軸的布局方式，采用發動機來提供動力，通過飛控控制發動機油門的大小來控制轉速進而控制飛行姿態。這樣我們逐漸形成了讓拖拉機飛起來的研發思路。

　　2、 設計油動直驅多旋翼——會飛的拖拉機

　　順著這個思路，我們開始著手設計油動直驅多旋翼——會飛的拖拉機。由于油動多旋翼不像電動多旋翼那樣，有完整的理論體系，它在很多地方的技術是空白的，這就得需要我們自己去摸索。我們往往是剛填完一個坑，又出現一個更大的坑，就這樣慢慢的我們硬是把技術空白越填越少，核心技術專利越來越多。我們工程師每每設計出一個新的部件，都需要通過不斷的測試來驗證和改進，有時這種測試甚至多達上千上萬，細節決定成敗，我們不敢有絲毫松懈。

　　1 關于機身的設計

　　機身主要由機架和起落架部分構成。

　　機架是整個飛機的骨架，用于支撐、安裝無人機的各個組件。我們機身主體采用碳纖維等多種復合材料，各連接件采用高品質航空鋁合金，整體采用三角桁架式連接，機架結構重量輕，強度高。

機架

　　這樣設計的因素有很多。一方面，要考慮機架質量要輕;另一方面，要考慮機架的整體剛度要大。

　　我們最開始設計時采用的不是碳纖維材料，而是選擇鋁合金。但后期發現選用鋁合金材料會出現很多問題，比如操作失誤炸機后，鋁管在接頭處會開裂;裝配時發現鋁管外徑誤差范圍較大，給裝配帶來很大的不便，降低了生產效率等等。因此，經后期多方測試，我們才確定更換為質量更輕、剛度更大的炭纖維材料。

　　起落架的設計我們改進了10多次，每一次的改進都是建立在一次次的炸機測試基礎上，現在想起來都心疼。但我們為什么要這么做呢?因為起落架不僅用以支撐整個機體，還要在飛機著陸時消耗和吸收飛機與地面產生的沖擊，保護機體結構不受損壞。因此，起落架的設計也必須要慎之又慎的。

　　有次炸機測試我至今記憶猶新：當時一開始我們把起落架設計得非常結實，在做炸機測試時，因為起落架形變量不大，但由于缺少緩沖，機臂慣性力大，當場是直接斷了兩個機臂，這一下子維修成本就超過2000元，我們自己都覺得肉疼，就別說以后我們的用戶了，這樣的結果肯定不是我們想要的。我們給自己定的目標是，在5米的作業高度掉下來，維修成本最高不能超過1500元。一次次的炸機測試，伴隨的是一次次的改進。起落架每一個細小的改變都在幫用戶降低維修成本，降200、155、123、89、45、32、24 、11....最后最終降到了1500元以內。

　　最終我們采用的是滑撬式結構，采用高性能氮氣彈簧減震，有最佳的緩沖角度，讓我們的拖拉機變得非常皮實。

起落架

　　1 關于發動機

　　油動多旋翼，其心臟便是發動機。我們初期采用國產的發動機，把國內相對來說不錯的幾家發動機應用在我們的油動多旋翼上測試，結果可想而知，達不到我們要求的標準，只能自己去做改進設計。最終在保證性能的基礎上我們硬是將其重量減小了1公斤，將結構設計得更適合裝配在我們的機架上。

　　我國的制造業一直是一道硬傷。你也許聽說過，國內航模發動機壽命是硬傷，國產發動機的壽命是200~300小時，我們改進后的發動機經測試也是200~300小時。面對這個結果，我們最終決定采用國外的發動機，和國外的發動機廠家進行技術合作，讓發動機的壽命達到了1000小時以上。

　　當我們解決了發動機壽命的問題后，面臨的另一個問題是這款油動多旋翼對環境的適應性差。我們目前的航模發動機都帶有化油器，常見的是機械式的，其存在一個問題是對環境的適應性很差。舉個例子，今天上午我們在深圳龍崗區測試飛行各項指標還好好的，下午拉到深圳寶安飛，結果各項指標變得不一樣了。出現這種問題怎么辦?常用的做法就是重新調節發動機的高低速油針，調到能夠適應深圳寶安區環境，各項指標重新回到最佳狀態下。

發動機

　　當一款產品對環境適應性差，那么大范圍的應用將會面臨很多問題。用戶希望產品是買來就能用，在哪兒飛都沒問題。那有沒有這種解決方案呢?我們觀察到摩托車不管你往哪騎都好使，其原因是把化油器改為了電噴。于是我們將電噴這個技術引用到了我們多旋翼發動機上，成功地解決了發動機對環境適應性差的問題，而且最終測試后發現這樣改進后發動機比以前更省油。

　　1 關于電啟動

　　玩過固定翼的都知道，一般固定翼的航模發動機是沒有電啟動的，需要靠手去撥槳來啟動發動機。這在固定翼上來說勉強可以，但是在油動多旋翼上卻是非常危險且累人。

　　我們在開發電啟動工程中，從啟動電機的選擇到齒輪的加工，每一個環節都要求得很苛刻：單個電啟動重量不得超過800g，啟動壽命次數在1萬次以上。光是達到這個啟動壽命1萬次以上，我們前前后后換了十幾家加工廠，最終才找到了生產加工工藝和質量都符合我們要求的廠。

　　2 關于飛控

　　如果說發動機是心臟，那飛控系統就是油動多旋翼的大腦，對各種傳感器的數據進行處理。造出一架合格的油動多旋翼無人機會飛的拖拉機，客戶需要的不是花里胡哨的app，而是你的整個系統要足夠穩定，穩定決定一切。而穩定又是靠傳感器決定的，傳感器不準怎么辦?當然是靠濾波算法。

　　加速度計、陀螺儀等傳感器的數據，在現實中，是很“臟”的，也就是說被各種噪聲污染得很厲害，要從大量噪聲中過濾出真實的傳感器數據，這就在姿態測算里涉及到濾波。與電動無人機相比下，采用發動機做動力輸出的油動多旋翼震動大，更是增加了濾波算法的難度。經過3年的大量的實驗累計，我們的濾波算法已具有非常核心的競爭力。

　　一切功能的延伸都要建立在穩定的基礎之上。當我們把這個油動多旋翼會飛的拖拉機的穩定性解決得非常好的同時，我們也開發出了滿足農業植保需求的功能。

　　農民最在乎的是作業效果以及降低生產成本。農民對植保的要求最首要是效果要好能殺蟲增產保收，不能重噴、漏噴，其次是節省農藥降低成本。這個要求看似很簡單但卻不容易做到，這個過程是充滿了智慧的過程，要做到精準飛行以及精準噴灑。

　　常規的GPS系統的精度都是米級，根本不能夠達到植保的要求。我們最終研發了RTK系統，跟文章一開始提到的無人耕地拖拉機一樣，作業精度達到5CM以內。當所有的功能都實現后，我們還要做到讓農民好用，一下子能上手。于是我們又多了個一鍵起飛、全自主作業功能，讓我們的這款油動多旋翼會飛的拖拉機更具智慧。

　　3 關于云智能管理

　　近一年，大家都在說大數據、云管理。我們恰好也規劃了大數據以及云智能管理。我們會將客戶在使用我們油動多旋翼會飛的拖拉機時產生的大量數據進行云儲存，通過對大數據的分析，后期為用戶提供更好的生產解決方案。

　　一、 拖拉機飛起來后植保效果如何?

　　當我們歷經3年的時間將這一款會飛的拖拉機研發完成后，終于在2016年6月在新疆石河子農八師做實戰演練。

　　當我們的飛機載著40KG的藥起飛的一剎那，現場我們在一起的小伙伴都熱淚盈眶了。這三年沒日沒夜的研發終于有了結果，它就好像我們自己親手養大的孩子，終于可以在這廣闊的土地證明自己當時的異想天開是可行的。

在新疆石河子農八師棉花地做實戰演練

　　在維持4個多月實地測試的過程中出現了一些小bug，其中有一些是我們完全沒有預料到的。什么樣的bug呢?一個是由于新疆氣候干旱，沙塵較大，我們的飛機起飛時，卷起沙塵，導致沙塵被吸進風門，造成發動機壽命縮短。

　　我們的空氣濾芯采用的是市面上已有鋼網結構類的，在深圳測試過程中從來沒在這兒出過問題，結果到新疆測試時發現，這種濾芯根本應付不了新疆的惡劣環境，導致過濾不充分。

　　回來后我們就開始瘋狂地測試，將國內上百種空氣過濾方案一一實驗，最終找到一種過濾性能極佳的方案，將沙塵顆粒物牢牢地擋在濾芯外層，并且同時做到對透氣性產生很微小的影響。

超強防塵性能測試

　　下面是我們在新疆用無人機給農八師一四七團的棉花打脫葉劑時的測試數據，具體設置的飛行參數如下：

　　●單次帶載藥量：40升

　　●飛行高度：4米

　　●飛行速度：5米/秒

　　●作業噴幅：4米

　　●噴頭最大流量：1.1升/分鐘單個噴頭

　　●每畝地噴藥量：1.5升/畝

　　作業測試后得到的三個主要噴灑數據如下：

　　●平均起降準備時間：4分鐘

　　●平均單次噴灑畝數：24.6畝

　　●實際一天8小時噴灑棉花脫葉劑：700畝

　　為什么我們最先的測試選擇在新疆給棉花打脫葉劑呢?原來，在新疆植保作業里，對無人機載重最有挑戰的就是棉花脫葉劑的噴灑。

　　一款載重10KG電動的植保無人機噴灑棉花脫葉劑，飛行時間不超過5分鐘就沒藥了需要下來加藥，一天最多能打不超過300畝的脫葉劑。地面拖拉機打藥一天最多不超過500畝地，同時拖拉機不精準的作業，造成大量農藥的浪費。一番測試對比下來，無疑讓我們看到了我們三年來努力成果的意義所在。

　　除了上述的一個小bug，面對這樣的一個超過我們預期的測試結果，我們都非常的興奮,我們將原打算2017年3月1日舉行的產品發布會提前到了2016年12月8日，我們迫切期望讓大家都知道出現了這么一款皮實的會飛的能打藥的拖拉機，迫切地希望它能早日給大家帶去便利。

　　一、 總結

　　由最初的讓拖拉機在空中植保作業的腦洞大開，到一步步地去探索實現，我們最終用三年的時間做出一款大載重長航時滿足植保作業需求的油動直驅多旋翼，這是一款會飛的拖拉機。

常鋒油動多旋翼“天馬-1”一款會飛的拖拉機

　　如何讓拖拉機飛起來去做植保?這個問題也許在三年前覺得難于登天，現在，作為直接用戶的農戶也許依然對油動多旋翼這個專業名稱不了解、記不住;但是，農戶一定能記住常鋒“天馬-1”是一款會飛的拖拉機，因為這是一款他們內心真正想要的皮實的拖拉機。

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